老爷爷和老奶奶没有孩子,某一天,他们在河边看见一只桃子顺流而下,两人捞起桃子切开,却发现里面有一个小婴儿呱呱坠地,他们收养了婴儿,给他取名桃太郎（佐佐木望,配音）。随着时间的推移,桃太郎越长越大,成为了一个活泼的小子,他即将开启属于他的奇幻旅程。爱财如命的富家少爷金太郎（渡边久美子,配音）,曾到过传说中的龙宫做客的浦岛太郎（草尾毅,配音）,骑着巨龙的龙太郎（中村大树,配音）,身材虽小但充满了智慧的一寸法师,一路上,善良热情的桃太郎结识了这些有趣的伙伴们。他们齐心协力,前往鬼岛,目的只有一个,那就是除掉作恶多端的鬼王。
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